Q1：伺服電機與普通電機有何區別？

A1：伺服電機與普通電機最大的區別在於電機轉子和回饋裝置。伺服電機轉子表面貼有強力磁鋼片，因此可以通過定子線圈產生的磁場精確控制轉子的位置，並且加減速特性遠高於普通電機。回饋裝置可以精確回饋電機轉子位置到伺服驅動器，伺服電機常用的回饋裝置有光學編碼器、旋轉變壓器等。

Q2：伺服驅動器輸入電源是否可接單相220V ？

A2:伺服1.5KW（含）以下可接單相/三相220V電源，2.0KW（含）以上只能接三相220V電源。三相電源整流出來的直流波形品質更好，品質不好的直流電源會消耗母線上電容的能量，電機急加減速時電容會對母線充放電來保持母線電壓穩定，因此三相電源輸入比單相電源輸入伺服的特性會好一些，三相電源輸入提供的電流也更大。 

Q3：伺服驅動器輸出到電機的UVW三相是否可以互換？

A3：不可以，伺服驅動器到電機UVW的接法是唯一的。普通非同步電機輸入電源UVW兩相互換時電機會反轉，事實上伺服電機UVW任意兩相互換電機也會反轉，但是伺服電機是有回饋裝置的，這樣就出現正回饋會導致電機飛車。伺服驅動器會檢測並防止飛車，因此在UVW接錯線後我們看到的現象是電機以很快的速度轉過一個角度然後報警過負載ALE06。

Q4：伺服電機為何要Servo on之後才可以動作？

A4：伺服驅動器並不是在通電後就會輸出電流到電機，因此電機是處於放鬆的狀態（手可以轉動電機軸）。伺服驅動器接收到Servo on信號後會輸出電流到電機，讓電機處於一種電氣保持的狀態，此時才可以接收指令去動作，沒有收到指令時是不會動作的即使有外力介入（手轉不動電機軸），這樣伺服電機才能實現精確定位。

Q5：脈衝指令結束電機仍在運行是什麼原因？

A9：脈衝指令平滑參數設置過大導致指令嚴重滯後，會出現指令結束後馬達仍在運行的狀況。通過伺服軟體內置示波器功能監測指令脈衝和編碼器回饋脈衝，可看到電機的運行情況。在電子齒輪比設置比較大時，適當設置參數可讓電機運行更加平穩。

Q6：如何估測負載慣量比？

A18：參數可在驅動器面板上監視負載慣量比。通過上位控制器指令讓伺服電機帶動負載頻繁正反轉，監測到的負載慣量比會趨於穩定，在不同的增益條件下估測到的值可能不一樣。估測負載慣量比時要求0-2000rpm加速時間在1S以下，運轉速度200rpm以上。